目前在利用 Simulink 仿真和 单级倒立摆硬件平台 进行验证时，遇到了两个严重影响实验结论的问题：

1. 控制量的高频抖振（Chattering）：为了保证系统在受到外部脉冲干扰（模拟推力）时能快速恢复平衡，我加大了滑模切换增益。但结果是控制信号出现了非常剧烈的高频振荡，导致执行器（直流电机）发热严重并伴有尖锐噪声。我尝试将 sign 函数换成 sat 饱和函数，虽然抖振小了，但系统的稳定时间（Settling Time）慢了近一倍，且存在稳态静差。大家在写论文时，是如何在“鲁棒性”和“平稳性”之间做折中的？

2. 具体困惑：干扰观测器（DOB）的引入：导师建议加一个扰动观测器来补偿外部负载，从而减小滑模增益。但在实际联调（使用 STM32 主控）时发现，观测器的计算占用了过多的 CPU 周期，导致采样周期从 1ms 漂移到了 5ms，系统反而变得不稳定了。

   李雅普诺夫（Lyapunov）稳定性证明：我在论文推导中用了全局滑模面，但在证明 V˙<0 时，对于非线性项的处理一直比较模糊，大家有没有推荐的针对欠驱动系统稳定性的标准写法模板？