毕业论文方向是《高性能永磁同步电机（PMSM）全速域无位置传感器控制研究”》。目前在利用 TI DSP (TMS320F28335) 搭建实验平台进行联调时，遇到了两个严重影响转子位置估算精度的问题，想请教大家：

1. 低速区相位滞后严重：在电机运行在 5% 额定转速以下时，传统的滑模观测器（SMO）反电势估算值非常微弱，为了滤除高频抖振，我加了一级一阶低通滤波器（LPF）。但这导致了严重的相位滞后，补偿角 Δθ=arctan(ω/ωc​) 在转速波动时极其不稳定，导致电流环 id​=0 控制完全失效，电机堵转噪声很大。大家在论文里是如何解决这个滞后补偿的？是用同步旋转坐标系滤波器还是广义二阶积分器（SOGI）？

2. 超螺旋算法（Super-Twisting）的参数调节：为了抑制抖振，我尝试将线性滑模换成超螺旋二阶滑模，但参数 λ 和 α 极其难调，空载时效果很好，一旦突加负载，观测器就跟丢了，转速出现剧烈震荡。逆变器非线性补偿：在低速区，死区效应（Dead-time Effect）导致的电压畸变对反电势估算干扰极大。大家在写实证部分时，是倾向于做死区补偿算法，还是直接提高开关频率？